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自动无人搬运车的发展

无人搬运车系统简称ＡＧＶＳ，是当今柔性制造系统(ＦＭＳ)和自动化仓储系统中物流运输的有效手段。无人搬运车系统的核心设备是无人搬运车(单反镜头ＡＧＶ)，作为接料钳一种无人驾驶工业搬运车辆，ＡＧＶ在本世纪50年代即得到了应用。一般用蓄电池作为动力，载重量从几公斤到上百吨，工作场地可以是办公室、车间，也可以是港口、码头。现代的ＡＧＶ都是由计算机控制的，车上装有微处理器。多数的ＡＧＶＳ配有系统集中控制与管理计算机，用于对ＡＧＶ的作业过程进行优化，发出搬运指令，跟踪传送中的构件以及控制ＡＧＶ的路线。

无人搬运车的引导方式主要有电磁感应引导、激光引导和磁铁陀螺引导等方式，其中以激光引导方式发展较快，但电磁感应引导和磁铁陀螺引导方式占有较大比例。电磁感应引导是利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车运行。其基本工作原理是交变电流流过电缆时，在电缆周围产生电磁场离导线越近处磁场强度越大，远处其磁场强度弱。通过感应线圈的电磁场圈两端感应出电压，这一电压与磁场强度成正比。当电缆处于线圈中间时，左右线圈的电压相等，转向信号为零。当引导天线偏向引导电缆的任一侧时，一侧线圈电压升高，另一侧的电压降低，两个感应线圈的电位差就是操纵ＡＧＶ转向的信号，从而控制转向电机来校正ＡＧＶ的运行方向。

swisslog生产的AGV搬运车

这种激光导引的搬运车可以不在人监督的情况下完成物体的搬运，人只要在第一次搬运时引导搬运车完成一次学习，搬运车就会自动完成剩下的任务。

自动搬运车就是靠发射头发射激光束，然后接受由四周反射回的激光束。来计算自己的位置以及运动的方向，实现自动搬运。

在ＡＧＶ运行路线的地表下埋设若干条不同频率电流的电缆，由ＡＧＶ控制器通过天线分别检测出信号，用于控制和引导ＡＧＶ沿指定路线运行。天线及其感应线圈用于检测ＡＧＶ相对于引导电缆的偏移量，精确校正ＡＧＶ的运行方向。这种引导方式属于传统的方式，技术较成熟，ＡＧＶ本身的成本低，工作可靠。其缺点是需要在运行线路的地表下埋设电缆，施工时间长，费用高，不易变更路线，这种引导方式适用于大中型的ＡＧＶ，目前仍在较广泛地应用。激光引导的工作原理利用安装在ＡＧＶ上的激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定位标志来确定其坐标位置，从而引导ＡＧＶ运行，这种工作方式属于导航式引导。激光扫描器一般安装在ＡＧＶ的较高位置，使各定位标志与激光扫描器较好地呼应，并通过系统的串行口与ＡＧＶ的控制板联接。定位标志是由高反光材料制成，固定在沿途的墙壁或支柱上。激光扫描器利用脉冲激光器发出激光并通过一个内部反射镜以一定的转速旋转，对周围进行扫描，测出每个定位标志的距离和角度，计算出ＡＧＶ的Ｘ、Ｙ坐标，从而引导ＡＧＶ1、对滑动零部件应定期加润滑油按照预先设定的路线运行。可以利用学习软件找出相应的定位标志，并将其拔动开关坐标位置存储起来。

激光导引自学习搬运车

辊道式激光无人驾驶搬运车(以下简称ＡＧＶ)是在推挽式激光ＡＧＶ基础上变型设计的又一种新产品。其控制系统和总体外形模式基本未变，只是在移载系统方面进行了变换，还加强了驱动功率和电池容量，以便于适应野外爬坡要求。该车技术指标先进，结构简单，造型美观，移动灵活实用，作业效率高。该辊道式激光ＡＧＶ已用于烟草行业的烟叶库自动化搬运系统，借助于托盘装载，自动地将不同地点相同高度站台上的成包烟叶按要求进行搬运。也可用于其它自动化仓库，以站台或输送机为装卸点进行入(出)库搬运作业。采用这种搬运车的环境要求是站台必须带有动力传动辊道，ＡＧＶ停靠在站台边，ＡＧＶ上的辊道和站台上的辊道对接之后同步动作，实现货物移送，因此，系统要求托盘标准，传递高度一致，辊道传递速度吻合。其最大优进入实验程序点是作业效率高。在结构上辊道式激光无人驾驶搬运车具有以下优点：(1)按模块化和系列化设计结构。该搬运车结构是按模块化、系列化进行变型设计的，基本与推挽式车型结构具有通用性和互换性，只是将推挽式移载系统改为辊道式移载系统。 (2)搬运车上辊道采用单排9辊串联链传动方式，由一台减速电动机带动。当执行装货任务时，ＡＧＶ停靠在指定站台，确认对接完毕，车上辊道先转动，然后站台辊道转动，货物送至车上辊道。当货物到达ＡＧＶ中心部位，由对中到位检测器确认载货托盘已在规定位置，ＡＧＶ自行驶向目标地点。将载货托盘卸汤圆机到站台辊道的过程是:ＡＧＶ停靠在指定站台，确认对接完毕，站台辊道先转动，车上辊道后转动，载货托盘送至站台辊道，确认卸货任务完成后ＡＧＶ驶向下一目标。(3)装卸过程是在小车与站台对接平面，靠辊道滚动完也不会污染地下水成，没有专门的移载装置。(4)辊道装置是独立的整套部件，便于变型设计成链式或带式的ＡＧＶ。

激光导引自学习搬运车的激光发射头

由于ＡＧＶ的激光引导装置可以采用标准的器件、控制板和软件，所以与其它引导方式比较，具有容易安装、容易编程和性能价格比高等优点，在导航式引导方式中，激光引导的定位精度比较高。其缺点是比电磁感应式引导的成本高一些，且在有些使用环境中易受干扰。

随着传感技术和信息技术的发展，ＡＧＶ也在向智能化方向发展，因此也称ＡＧＶ为智能搬运车。相信智能化技术的应用一定会使ＡＧＶ面临一个更广阔的发展。(end)